|
秋も深まり，冬が来て卒業研究の方が本格的になってきた．実際に倒立振子と コンピュータを結ぶための電気回路を設計し，その作成を行う日々が続く．根気の いる作業で，半田付けしてはテスターでちゃんとつながっているかどうか調べて行く のである．また，倒立振子を立たせるためのパソコンのソフトの方も，アセンブラを 使って少しづつ書いて行く．こちらは回路が出来て初めて一緒にして動かせるので， まだこれでよいのかどうかわからない．いつしか研究室でドクターコースの人が入れ てくれたコーヒーを飲みながら，窓の外の雪を見るような季節になった．いろいろと 欲張っていたせいもあるが，私たちのチームの研究は他に比べてだいぶ遅れてしまった． 私とチームを組んだ相棒は，今年で卒業して就職するので，いろいろと忙しくなって きて連携が取りにくくなってきてしまった． 果して目標は達成できるのか？当人たちも廻りの人もやきもきし始めた． 回路は出来上がった．モーターを回すことも出来る．センサーから傾きのデータを 取り込むことも出来るようになった．しかし制御してみると，振子は倒れたままレール の上を滑るばかりで，ちっともうまく行かない．制御方式自体はこれでよいのだが， センサーの入力に対して，どのようなモータへの出力をしたらいいのか，そのあたり の加減，係数がわからなかったのである．ついに３月になってしまい，他の研究室の 人はほとんど論文を書き上げてしまったのに，我が倒立振子はちっとも立ってくれな いのであった．それでほとんど諦めかけたのだが，ある日，いろいろと組み立ててき たものを組み合わせて，ソフトの調整を行ったところ，ついに振子が思うようになり 始めたのであった．制御の時に使う係数を入力出来るようにしていろいろ試したり， センサからデータを取る間隔を微調整してついに安定的に倒立振子を立たせることが 出来たのである． 一回うまく行ってしまえば，後は振子を棒でたたいても，台車を傾けても，扇風機 で風を送っても，倒れることなくうまく制御出来たのだから不思議だった．機械の制御 とはこういうものかと思った．振子が立ったときの嬉しさは言い様がない，仕事を完成 させる喜びと言うものを感じた．大騒ぎをして，みんなに「立ったぞ！立ったぞ！」 とふれまわった様な気がする．助教授にすすめられ，倒立振子の制御の様子をビデオに 取ったりした．そのビデオはいまだに手元に残っているが，いい記念になった．これ 以来，私はいつも自分のした仕事を人に説明できるだけの資料を手元に置くことにしている． 卒論も提出し，さらに３月１５日には機械学会東海学生会の卒業論文発表会でも発表 を行えた．もう春休みになってしまってはいたけれど，いいテーマを与えられ，それを 完成し，発表できた自分の好運に感謝した．相棒は就職し，私は大学院に残ることに なってはいたが，他の研究室に行くことになっていたので，機械制御の研究は二人とも これで終わりになる．いい節目になった発表であった．すっかり辺りは春の装い， 私は久しぶりの解放感に旅心を刺激されていた． |
自転車全県走破のページへ